R t k q

R t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k q
R t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k q
R t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k qR t k q